Umsatzsteuer nicht bezahlt - Strafe?

Ich bin seit 45 Jahren selbstständig und vorsteuerabzugsberechtigt. Bei der letzten USt.-Prüfung (2014,15,16) wurden mir 2400,- erstattet. Wegen gesundheitlicher Probleme bei meiner Frau und mir hatte ich seit 2017 keine Steuererklärungen (EÜR, USt., ESt. usw.) mehr gemacht. Jetzt habe ich das nachgeholt und müsste ca 10.000,- Euro USt. zahlen. Für 2020 nur 817,- Euro und 2021 ähnlich, weil ich 67 Jahre alt bin und kaum noch etwas verkaufe. Die Erklärungen habe ich noch nicht abgegeben. Den Betrag könnte ich aus einer Erbschaft sofort bezahlen. Muss ich mit einer Strafe rechnen? Wäre es sinnvoll, vor den Erklärungen zu zahlen, mit Verwendungszweck für die jeweiligen Zeiträume? Könnte das vor eventuellen Strafen schützen? Oder gibt es einen andere empfehlenswerte Strategie? Oder mache ich mir unnötige Sorgen?