Sehr, sehr seltene Konflikte mit anderen Personen beim Spazierengehen mit Hund

Sehr geehrte Damen und Herren,
beim Spazierengehen mit einem Hund, einem ca. 1 Jahre alten Golden Retriever Rüden kommt es sehr, sehr selten zu Konflikten mit anderen Personen.

In diesem Fall wurde mir von einem Fahrradfahrer vorgeworfen, ich hätte meinen Hund nicht unter Kontrolle und es blieb in Folge nur bei einem Wortgefecht.

Es war bereits dunkel und mein Hund lief, nicht angeleint aber mit Leuchthalsband, ca. 10-15 m hinter mir auf einem als Radstraße deklarierten, ca. 3m breiten geteerten Weg. Laut Satzung der Stadt gilt Leinenpflicht für große Hunde (ab ca. 50m) nur im umbauten Gebiet. Dort wo sich der Vorfall ereignete, ca. 100m nach umbauten Gebiet, ist der Weg beidseitig von Feldern umgeben.
Ich wurde erst auf den Fahrradfahrer aufmerksam als mein Hund den Radfahrer - dieser war auf seinem unbeleuchteten Rad unterwegs - anbellte und bellend neben dem Radfahrer lief, bis dieser dann auf gleicher Höhe zu mir war.
Der Radfahrer ist dann abgestiegen und es kam zu einem Wortgefecht.

Ich gehe davon aus dass sich mein Hund erschreckt hat und dem Radfahrer, seinem Jagdtrieb o.ä. folgend, seitlich hinterher lief.
Der Rasse entsprechend, und insbesondere für meinen Hund zutreffend, kann ich sagen dass, dieser alles andere als aggressiv einzustufen ist.

Hier nun die eigentlichen Fragen:
Muß ich als Hundehalter zurückstecken und meinen Hund immer angeleint auf einem Weg führen, sofern dieser auch von Fußgängern oder Radfahrern benutzt wird? Dies würde meiner Freiheit widersprechen dem Hund eine artgerechte Haltung zu ermöglichen, da ich ihn nicht mehr frei laufen lassen könnte.
In der Regel interessiert sich mein Hund nicht für Radfahrer, Jogger oder Fußgänger.
Insbesondere wenn der Hund hinter mir läuft und sich dahinter noch ein Radfahrer nähert, ohne mit Klingelzeichen rechtzeitig auf sich aufmerksam zu machen, wird ein Eingreifen bzw. Abrufen praktisch unmöglich gemacht, sollte der Hund dem Radfahrer dann bellend hinterher rennen.
Wie wäre überdies die Schuldfrage, sollte es z.B. zu einem Sturz eines Radfahrers mit Verletzungsfolge kommen? Für den Hund besteht eine Tierhaftpflichtversicherung.

Mit freundlichen Grüßen
U. Schmidt