Nicht eingetragenes Wohnrecht kündigen

Hallo, meine Oma wohnt seit 30 Jahren im 1.OG im Haus meiner Eltern. Das OG wurde damals extra ausgebaut. Finanziert wurde das damals durch den Verkauf von Omas Haus. Der Erlös wurde zu gleichen Teilen zwischen Oma, meiner Mutter und meiner Tante aufgeteilt, wobei das Geld meiner Eltern sowie das der Oma komplett in den Ausbau gesteckt wurden. Die Tante hat nur "geerbt".
Bei Einzug der Oma, also ca 1987, wurde der Oma ein lebenslanges Wohnrecht eingeräumt, allerdings weder testamentarisch noch notariell im Grundbuch o. Ä. Eingetragen (auch später nicht).
Meine Oma ist mittlerweile pflegebedürftig und meiner Mutter wird das alles zu viel, da sie schon meinen 100% schwerbehinderten Vater versorgt. Zudem mischt sich die Tante vermehrt in die Betreuung der Oma ein und es gibt dauernd Streit. Neulich hatte meine Tante meiner Mutter sogar untersagt, die Wohnung der Oma zu betreten. Meine Eltern werden von der Tante bei Verwandten schlecht gemacht, Lügen verbreitet. Die Oma erwartet, dass sich meine Mutter rund um die Uhr kümmert, also über die Pflege hinaus (Unterhaltung), mein Vater und anderes wären "Kleinkram".
Können meine Eltern das Wohnrecht der Oma kündigen und auf Auszug pochen? Die Streitereien und die psychische Belastung sind einfach nicht mehr tragbar. Falls die Oma in ein Alters- oder Pflegeheim geht, wie sieht es da mit Kostenübernahme aus? Werden da meine Eltern oder ich in die Pflicht genommen auch wenn meine Eltern sich schon so viele Jahre um die Oma gekümmert haben, während meine Tante nur das Geld eingesteckt aber sonst nichts/nicht viel gemacht hat?
Vielen Dank!!