Kfz: Rücktritt vom Kaufvertrag/ einbehalt der Restsumme

Ich habe mir am 25.03.2022 Einen Ford Transit Baujahr 2011 von Privat gekauft.
nach einer kurzen Probefahrt und Begutachtung habe ich mich zum Kauf entschieden.
Wir schlossen einen unvollständig ausgefüllten Kaufvertrag ab auf dem kein Kaufpreis angegeben ist und auch der Empfang des Fahrzeugs und allem dazugehörigen nicht bestätigt wurde.
Wir einigten uns Mündlich auf eine Summe von 3750€ die ich dem Verkäufer Bar überreichte und eine Restsumme von 2000€ welche ich ihm zusicherte zu überweisen sobald ich zu Hause bin.
Der Verkäufer hat im Kaufvertrag folgende Mängel angegeben: Dellen, Rost, Motorkontrolleuchte, Lack Hintertür Weiß anstatt Gelb.

Hierzu schrieb der Verkäufer in seiner Anzeige auf eBay Kleinanzeigen:

"Warum wir unseren Camper so Günstig anbieten?
Weil er ein Manko hat und zwar: Die Motorkontrolleuchte leuchtet alle paar Hunder Kilometer mal auf, aber das liegt laut Werkstatt an einem Wackler an den LMM (Luftmassenmesser), Diesen haben wir aber zur Vorsorge trotzdem mal durch einen neuen ersetzt und der Werkstattarbeiter meinte wenn uns die Leuchte stört sollen wir einfach den Motor neu starten, dann ist der Fehler wieder weg für lange Zeit. Technisch ist es wohl kein Problem. Außerdem hat er wie man auf den Bildern sieht ein paar Optische Mängel, wie z.B. die Weiße hinter Türen, Dellen und Folierung. Das war uns beim Kauf egal, aber das muss natürlich jeder selbst wissen."

Auf dem Weg nach Hause hat das Auto nach einer kurzen Autobahnfahrt in den Notlauf geschaltet und lief nur noch mit eingeschränkter Leistung. Dies teilte ich dem Verkäufer auch unverzüglich mit.
Zuhause angekommen entschied ich mich dazu die Restsumme vorerst einzubehalten und zu klären was das Problem ist.
Eine Fehlerauslese in der Werkstatt ergab Agr Ventil defekt, kosten ca. 750€ mit Arbeitsstunden.
-Des weiteren stellte ich zuhause fest das die seitliche Schiebetüre nicht abschließbar ist, was ein no go für mich als Selbstständiger Handwerker ist.
-Die Hecktüre lässt sich zwar abschließen jedoch nicht wieder aufschließen. Einzige Möglichkeit von innen, was aber definitiv keine Dauerlösung ist.
-Klimaanlage ist defekt
-Radio ist defekt
Dies sind die Markantesten der im Nachhinein aufgetretenen Mängel, welche mich insgesamt definitiv von einem Kauf abgehalten hätten, und welche der Verkäufer zum Teil wenn nicht sogar vollständig wissentlich nicht benannt hat.
Zugelassen ist das Auto noch auf den Verkäufer, wir einigten uns darauf dass ich das Auto innerhalb einer Woche auf mich überschreiben werde, was ich bisher nicht getan habe.
Des weiteren habe ich auch schon kleine Veränderungen vorgenommen, wie einen Teil des Ausbaus vom Vorbesitzer zurück zu bauen Und ein wenig Rost zu beseitigen.

Nun meine Fragen:
habe ich die Möglichkeit das Auto zurück zu geben?
Wie ist die rechtliche Lage wenn ich die mündlich vereinbarte - und nirgendwo schriftlich vermerkte Summe von 2000€ einbehalten würde?
(in einem WhatsApp Verlauf mit dem Verkäufer taucht die Restsumme auf)
Vielen Dank im Voraus, ich freue mich auf Ihre Antwort.